古诗词大全進學解

Posted 2022-11-25 儒家

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古诗词大全進學解

原文

國子先生晨入太學，招諸生立館下，誨之曰：“業精于勤，荒于嬉；行成于思，毀于隨。方今圣賢相逢，治具畢張。拔去兇邪，登崇畯良。占小善者率以錄，名一藝者無不庸。爬羅剔抉，刮垢磨光。蓋有幸而獲選，孰云多而不揚？諸生業患不能精，無患有司之不明；行患不能成，無患有司之不公。”

言未既，有笑于列者曰：“先生欺余哉！弟子事先生，于茲有年矣。先生口不絕吟于六藝之文，手不停披于百家之編。紀事者必提其要，纂言者必鉤其玄。貪多務得，細大不捐。焚膏油以繼晷，恒兀兀以窮年。先生之業，可謂勤矣。

觝排異端，攘斥佛老。補苴罅漏，張皇幽眇。尋墜緒之茫茫，獨旁搜而遠紹。障百川而東之，回狂瀾于既倒。先生之于儒，可謂有勞矣。

沉浸醲郁，含英咀華，作為文章，其書滿家。上規姚姒，渾渾無涯；周誥、殷《盤》，佶屈聱牙；《春秋》謹嚴，《左氏》浮夸；《易》奇而法，《詩》正而葩；下逮《莊》、《騷》，太史所錄；子云，相如，同工異曲。先生之于文，可謂閎其中而肆其外矣。

少始知學，勇于敢為；長通于方，左右具宜。先生之于為人，可謂成矣。

然而公不見信于人，私不見助于友。跋前躓后，動輒得咎。暫為御史，遂竄南夷。三年博士，冗不見治。命與仇謀，取敗幾時。冬暖而兒號寒，年豐而妻啼饑。頭童齒豁，竟死何裨。不知慮此，而反教人為？”

先生曰：“吁，子來前！夫大木為杗，細木為桷，欂櫨、侏儒，椳、闑、扂、楔，各得其宜，施以成室者，匠氏之工也。玉札、丹砂，赤箭、青芝，牛溲、馬勃，敗鼓之皮，俱收并蓄，待用無遺者，醫師之良也。登明選公，雜進巧拙，紆馀為妍，卓犖為杰，校短量長，惟器是適者，宰相之方也。昔者孟軻好辯，孔道以明，轍環天下，卒老于行。荀卿守正，大論是弘，逃讒于楚，廢死蘭陵。是二儒者，吐辭為經，舉足為法，絕類離倫，優入圣域，其遇于世何如也？今先生學雖勤而不繇其統，言雖多而不要其中，文雖奇而不濟于用，行雖修而不顯于眾。猶且月費俸錢，歲靡廩粟；子不知耕，婦不知織；乘馬從徒，安坐而食。踵常途之役役，窺陳編以盜竊。然而圣主不加誅，宰臣不見斥，茲非其幸歟？動而得謗，名亦隨之。投閑置散，乃分之宜。若夫商財賄之有亡，計班資之崇庳，忘己量之所稱，指前人之瑕疵，是所謂詰匠氏之不以杙為楹，而訾醫師以昌陽引年，欲進其豨苓也。

譯文

　　國子先生早上走進太學，召集學生們站立在學舍下面，教導他們說：“學業由于勤奮而專精，由于玩樂而荒廢；德行由于獨立思考而有所成就，由于因循隨俗而敗壞。當今圣君與賢臣相遇合，各種法律全部實施。除去兇惡奸邪之人，提拔優秀人才。具備一點優點的人全部被錄取，擁有一種才藝的人沒有不被任用的。選拔優秀人才，培養造就人才。只有才行不高的僥幸被選拔，絕無才行優秀者不蒙提舉。諸位學生只要擔心學業不能精進，不要擔心主管部門官吏不夠英明；只要擔心德行不能有所成就，不要擔心主管部門官吏不公正。”

　　話沒有說完，有人在行列里笑道：“先生在欺騙我們吧？我侍奉先生，到現在已經很多年了。先生嘴里不斷地誦讀六經的文章，兩手不停地翻閱著諸子百家的書籍。對史書類典籍必定總結掌握其綱要，對論說類典籍必定探尋其深奧隱微之意。廣泛學習，務求有所收獲，不論是無關緊要的，還是意義重大的都不舍棄；夜以繼日地學習，常常終年勞累。先生的學習可以說勤奮了。

　　抵制、批駁異端邪說，排斥佛教與道家的學說，彌補儒學的缺漏，闡發精深微妙的義理。探尋那些久已失傳的古代儒家學說，獨自廣泛地鉆研和繼承它們。指導異端學說就像防堵縱橫奔流的各條川河，引導它們東注大海；挽救儒家學說就像挽回已經倒下的宏大波瀾。先生您對于儒家，可以說是有功勞了。

　　心神沉浸在古代典籍的書香里，仔細地品嘗咀嚼其中精華，寫起文章來，書卷堆滿了家屋。向上效法法虞、夏時代的典章，深遠博大得無邊無際；周代的誥書和殷代的《盤庚》，多么艱澀拗口難讀；《春秋》的語言精練準確，《左傳》的文辭鋪張夸飾；《易經》變化奇妙而有法則，《詩經》思想端正而辭采華美；往下一直到《莊子》、《離騷》，《史記》；揚雄、司馬相如的創作，同樣巧妙但曲調各異。先生的文章可以說是內容宏大而外表氣勢奔放，波瀾壯闊。

　　先生少年時代就開始懂得學習，敢于實踐，長大之后精通禮法，舉止行為都合適得體。先生的做人，可以說是完美的了。

　　可是在朝廷上不能被人們信任，在私下里得不到朋友的幫助。進退兩難，一舉一動都受到指責。剛當上御史就被貶到南方邊遠地區。做了三年博士，職務閑散表現不出治理的成績。您的命運與仇敵相合，不時遭受失敗。冬天氣候還算暖和的日子里，您的兒女們哭著喊冷；年成豐收而您的夫人卻仍為食糧不足而啼說饑餓。您自己的頭頂禿了，牙齒缺了，這樣一直到死，有什么好處呢？不知道想想這些，倒反而來教導別人干什么呢？”

　　國子先生說：“唉，你到前面來！要知道那些大的木材做屋梁，小的木材做瓦椽，做斗栱，短椽的，做門臼、門橛、門閂、門柱的，都量材使用，各適其宜而建成房屋，這是工匠的技巧啊。貴重的地榆、朱砂，天麻、龍芝，車前草、馬屁菌，壞鼓的皮，全都收集，儲藏齊備，等到需用的時候就沒有遺缺的，這是醫師的高明之處啊。提拔人材，公正賢明，選用人才，態度公正。靈巧的人和拙笨的人都得引進，有的人謙和而成為美好，有的人豪放而成為杰出，比較各人的短處，衡量各人長處，按照他們的才能品格分配適當的職務，這是宰相的方法啊！從前孟軻愛好辯論，孔子之道得以闡明，他游歷的車跡周遍天下，最后在奔走中老去。荀況恪守正道，發揚光大宏偉的理論，因為逃避讒言到了楚國，被廢黜而死在蘭陵。這兩位大儒，說出話來成為經典，一舉一動成為法則，遠遠超越常人，德行功業足以載入圣人之行列，可是他們在世上的遭遇是怎樣呢？現在你們的先生學習雖然勤勞卻不能順手道統，言論雖然不少卻不切合要旨，文章雖然寫得出奇卻無益于實用，行為雖然有修養卻并沒有突出于一般人的表現，尚且每月浪費國家的俸錢，每年消耗倉庫里的糧食；兒子不懂得耕地，妻子不懂得織布；出門乘著車馬，后面跟著仆人，安安穩穩地坐著吃飯。局局促促地按常規行事，眼光狹窄地在舊書里盜竊陳言，東抄西襲。然而圣明的君主不加處罰，也沒有為宰相大臣所斥逐，難道不幸運么？有所舉動就遭到毀謗，名譽也跟著大了起來。被放置在閑散的位置上，實在是恰如其份的。至于度量財物的有無，計較品級的高低，忘記了自己有多大才能、多少份量和什么相稱，指摘官長上司的缺點，這就等于所說的責問工匠的為什么不用小木樁做柱子，批評醫師的用菖蒲延年益壽，卻想引進他的豬苓啊！（顧易生）

注釋[1]國子先生：韓愈自稱，當時他任國子博士。唐朝時，國子監是設在京都的最高學府，下面有國子學、太學等七學，各學置博士為教授官。國子學是為高級官員子弟而設的。太學：這里指國子監。唐朝國子監相當于漢朝的太學，古時對官署的稱呼常有沿用前代舊稱的習慣。[2]嬉：戲樂，游玩。隨：因循隨俗。治具：治理的工具，主要指法令。《史記·酷吏列傳》：“法令者，治之具。”畢：全部。張：指建立、確立。[3]畯：通“俊”，才智出眾。[4]率：都。庸：通“用”，采用、錄用。[5]爬羅剔抉：意指仔細搜羅人才。爬羅：爬梳搜羅。剔抉：剔除挑選。刮垢磨光：刮去污垢，磨出光亮；意指精心造就人才。[6]有司：負有專責的部門及其官吏。[7]六藝：指儒家六經，即《詩》、《書》、《禮》、《樂》、《易》、《春秋》六部儒家經典。百家之編：指儒家經典以外各學派的著作。《漢書·藝文志》把儒家經典列入《六藝略》中，另外在《諸子略》中著錄先秦至漢初各學派的著作：“凡諸子百八十九家，四千三百二十四篇。”春秋戰國時期，各種學派興起，著書立說，故有“百家爭鳴”之稱。[8]纂：編集。纂言者，指言論集、理論著作。[9]膏油：油脂，指燈燭。晷（guǐ軌）：日影。恒：經常。兀（wù誤）兀：辛勤不懈的樣子。窮：終、盡。[10]異端：儒家稱儒家以外的學說、學派為異端。《論語·為政》：“攻乎異端，斯害也已。”朱熹集注：“異端，非圣人之道，而別為一端，如楊、墨是也。”焦循補疏：“異端者，各為一端，彼此互異。”攘（rǎng壤）：排除。老：老子，道家的創始人，這里借指道家。[11]苴（jū居）：鞋底中墊的草，這里作動詞用，是填補的意思。罅（xià下）：裂縫。皇：大。幽：深。眇：微小。[12]緒：前人留下的事業，這里指儒家的道統。韓愈《原道》認為，儒家之道從堯舜傳到孔子、孟軻，以后就失傳了，而他以繼承這個傳統自居。[13]英、華：都是花的意思，這里指文章中的精華。[14]姚：姒（sì四）：相傳虞舜姓姚，夏禹姓姒。周誥：《尚書·周書》中有《大誥》、《康誥》、《酒誥》、《召誥》、《洛誥》等篇。誥是古代一種訓誡勉勵的文告。殷《盤》、《尚書》的《商誥》中有《盤庚》上、中、下三篇。佶屈：屈曲。聱牙：形容不順口。《春秋》：魯國史書，記載魯隱公元年（前722）到魯哀公十四年（前481）間史事，相傳經孔子整理刪定，敘述簡約而精確，往往一個字中寓有褒貶（表揚和批評）的意思。《左氏》：指《春秋左氏傳》，簡稱《左傳》。相傳魯史官左丘明作，是解釋《春秋》的著作，其鋪敘詳贍，富有文采，頗有夸張之處。《易》：《易經》，古代占卜用書，相傳周人所撰。通過八卦的變化來推算自然和人事規律。《詩》：《詩經》，我國最早的一部詩歌總集，保存西周及春秋前期詩歌三百零五篇。逮：及、到。《莊》：《莊子》，戰國時思想家莊周的著作。《騷》：《離騷》。戰國時大詩人屈原的長詩。太史：指漢代司馬遷，曾任太史令，也稱太史公，著《史記》。子云：漢代文學家揚雄，字子云。相如：漢代辭賦家司馬相如。[15]見信、見助：被信任、被幫助。“見”在動詞前表示被動。[16]跋（bá拔）：踩。躓（zhì至）：絆。語出《詩經·豳風·狼跋》：“狼跋其胡，載疐其尾。”意思說，狼向前走就踩著頷下的懸肉（胡），后退就絆倒在尾巴上。形容進退都有困難。輒：常常。[17]竄：竄逐，貶謫。南夷：韓愈于貞元十九年（803）授四門博士，次年轉監察御史，冬，上書論宮市之弊，觸怒德宗，被貶為連州陽山令。陽山在今廣東，故稱南夷。[18]三年博士：韓愈在憲宗元和元年（806）六月至四年任國子博士。一說“三年”當作“三為”。韓愈此文為第三次博士時所作（元和七年二月至八年三月）。冗（rǒng茸）：閑散。見：通“現”。表現，顯露。[19]幾時：不時，不一定什么時候，也即隨時。[20]為：語助詞，表示疑問、反詰。[21]吁（xū虛）：嘆詞。[22]杗（máng忙）：屋梁：桷（jué覺）：屋椽。欂櫨（bólú博盧）：斗栱，柱頂上承托棟梁的方木。侏（zhū朱）儒：梁上短柱。椳（wēi威）：門樞臼。闑（niè聶）：門中央所豎的短木，在兩扇門相交處。扂（diàn店）：門閂之類。楔（xiè屑）：門兩旁長木柱。[23]玉札：地榆。丹砂：朱砂。赤箭：天麻。青蘭：龍蘭。以上四種都是名貴藥材。牛溲：牛尿，一說為車前草。馬勃：馬屁菌。以上兩種及“敗鼓之皮”都是賤價藥材。[24]紆（yū迂）馀：委婉從容的樣子。妍：美。卓犖（luò落）：突出，超群出眾。校（jiào較）：比較。[25]孟軻好辯：《孟子·滕文公下》載：孟子有好辯的名聲，他說：予豈好辯哉！予不得已也。”意思說：自己因為捍衛圣道，不得不展開辯論。轍（zhé哲）：車輪痕跡。[26]荀卿：即荀況，戰國后期時儒家大師，時人尊稱為卿。曾在齊國做祭酒，被人讒毀，逃到楚國。楚國春申君任他做蘭陵（今山東棗莊）令。春申君死后，他也被廢，死在蘭陵，著有《荀子》。[27]離、絕：都是超越的意思。倫、類：都是“類”的意思，指一般人。[28]繇：通“由”。[29]靡：浪費，消耗。廩（lǐn凜）：糧倉。[30]踵（zhǒng腫）：腳后跟，這里是跟隨的意思。促促：拘謹局促的樣子。一說當作“役役”，指勞苦。窺：從小孔、縫隙或隱僻處察看。陳編：古舊的書籍。[31]財賄：財物，這里指俸祿。班資：等級、資格。亡：通“無”。[32]庳（bēi卑）：通“卑”，低。前人：指職位在自己前列的人。[33]瑕（xiá俠）：玉石上的斑點。[34]疵（cī雌）：病。瑕疵，比喻人的缺點。如上文所說“不公”、“不明”。[35]杙（yì亦）：小木樁。楹（yíng盈）：柱子。訾（zǐ紫）：毀謗非議。[36]昌陽：昌蒲。藥材名，相傳久服可以長壽。[37]豨（xī希）苓：又名豬苓，利尿藥。這句意思說：自己小材不宜大用，不應計較待遇的多少、高低，更不該埋怨主管官員的任使有什么問題。

賞析

韓愈《進學解》，舊說作于唐憲宗元和八年（813）。是年韓愈四十六歲，在長安任國子學博士，教授生徒。進學，意謂勉勵生徒刻苦學習，求取進步。解，解說，分析。全文假托先生勸學、生徒質問、先生再予解答，故名《進學解》；實際上是感嘆不遇、自抒憤懣之作。

文章分三段。第一段是國子先生勉勵生徒的話。大意謂方今圣主賢臣，勵精圖治，注意選拔和造就人才。故諸生只須在“業”和“行”兩方面刻苦努力，便不愁不被錄用，無須擔憂用人部門的不明不公。“業”指學業，讀書、作文都屬于“業”。“行”指為人行事，所謂“立言”即發表重要見解也屬于“行”。韓愈認為這二者是主觀修養的重要方面。例如他曾作《五箴》以儆戒自己。其中《游箴》感嘆自己少年時學習的勁頭和精力很足，而如今年歲大了，便不如少時了；痛心地說：“嗚呼余乎！其無知乎！君子之棄，而小人之歸乎？”可見他始終念念不忘學業之重。又《行箴》要求自己的言行合乎正義，認為這樣做了，便雖死猶生。還說“思而斯得”，要求自己一言一行都須認真思考。可見《進學解》中關于“業”和“行”的教誨都不是泛泛之語，而確是韓愈所執著的立身處世之大端。

第二段是生徒對上述教誨提出質問。大意謂先生的“業”、“行”均很有成就，卻遭際坎坷，則業精行成又有何用呢？先說先生為學非常勤勉，六經諸子無不熟讀精研，敘事之文必記其要略，論說之文必究其深義，夜以繼日，孜孜不倦；次說先生批判佛、老，力挽狂瀾，大有功于儒道；再說先生博取先秦西漢諸家文字之長，寫作古文已得心應手；最后說先生敢作敢為，通曉治道，為人處事，可謂有成。這四個方面，一、三相當于“業”，二、四相當于“行”。驗之韓愈其他詩文，可知這里生徒所說實際上是韓愈的自我評價。以學而言，他曾說自己“究窮于經傳史記百家之說”，“凡自唐虞以來，編簡所存……奇辭奧旨，靡不通達”（《上兵部李侍郎書》），并能窮究奧妙，達于出神入化之境。以文而言，他以“文書自傳道，不仗史筆垂”（《寄崔二十六立之》）自許，欲以古文明道，傳世不朽。以捍衛儒道而言，他說道統久已不傳，即使荀子、揚雄也還有小疵，隱然以上繼孟子、振興儒學自期（見《原道》等文）。以為人行事而言，他自稱“矯矯亢亢，惡圓喜方，羞為奸欺，不忍害傷” （《送窮文》），即堅持原則，正直不茍；又頗自負其政治才干，青年時便說己潛究天下形勢得失，欲進之于君相（見《答崔立之書》）。這些評價，雖有的受到后人譏評，如有人批評他儒道不純，但大體說來，他在這幾方面確實都相當有成績。可是其遭遇并不順遂。下文生徒所說“跋前躓后，動輒得咎”云云，就是概述其坎坷困窘之狀。他青年時本以為功名唾手可得，然而經四次進士試方才及第，其后三次于吏部調試，都未能得官，只得走投靠方鎮為幕僚的道路。至三十五歲時才被授以四門博士（其地位低于國子博士）之職。次年為監察御史，同年冬即貶為連州陽山（今屬廣東）縣令。三年后始召回長安，任國子博士。當時憲宗新即位，討平夏州、劍南藩鎮叛亂，顯示出中興氣象。可是韓愈并未能展其懷抱，卻困于讒方誹謗，次年即不得不要求離開長安，到洛陽任東都的國子博士。其后曾任河南縣令、尚書省職方員外郎之職，至元和七年四十五歲時又因事黜為國子博士。生徒所謂“三為博士，冗不見治”，即指一為四門博士、兩為國子博士而言。冗，閑散之意。博士被視為閑官。不見治，不能表現其治政之才。“頭童齒豁”，也是真實情況的寫照。韓愈早衰，三十五歲時已自嘆齒落發白，作《進學解》時更已發禿力羸，只剩下十來個牙齒在那里搖搖欲墜了。仕途失意和體力衰退，使他憤慨而悲哀。生徒的這一大段話，其實正是他“不平而鳴”，借以一吐其胸中塊壘而已。

第三段是先生回答生徒的話。先以工匠、醫師為喻，說明“宰相之方”在于用人能兼收并蓄，量才錄用。次說孟軻、荀況乃圣人之徒，尚且不遇于世；則自己被投閑置散，也沒有什么可抱怨。最后說若還不知止足，不自量力，豈不等于是要求宰相以小材充大用嗎？這里說自己“學雖勤而不繇其統”云云，顯然不是韓愈的由衷之言，實際上是反語泄憤。“動而得謗，名亦隨之”，是說自己動輒遭受誹謗，而同時卻名聲益彰。這就更有諷刺意味了。這里所謂“名”，主要是指寫作和傳授“古文”的名聲。其《五箴·知名箴》就說過，由于自己文章寫得好，又好為人師（其實是宣傳“古文”理論），因而招致怨恨。《答劉正夫書》也說：“愈不幸獨有接后輩名，名之所存，謗之所歸也。”據柳宗元《答韋中立論師道書》說，韓愈就是因“奮不顧流俗”，作《師說》，教后學，而遭受謗言，不得不匆匆忙忙離開長安的。至于說孟、荀不遇云云，看來是歸之于運命，借以自慰；實際上也包含著對于古往今來此種不合理社會現象的憤慨。他看到不論是歷史上還是現實生活中，總是“賢者少，不肖者多”，而賢者總是坎坷不遇，甚至無以自存，不賢者卻“比肩青紫”，“志滿氣得”。他憤慨地問：“不知造物者意竟如何！”（均見《與崔群書》）這正是封建時代比較正直的知識分子常有的感慨。可貴的是韓愈并未因此而同流合污。他說：“小人君子，其心不同。唯乖于時，乃與天通。”（《送窮文》）決心堅持操守，寧可窮于當時，也要追求“百世不磨”的聲名。

《進學解》表現了封建時代正直而有才華、有抱負的知識分子的苦悶，批判了不合理的社會現象，具有典型意義，故而傳誦不絕。此外，第二段中談古文寫作一節，可供了解其古文理論和文學好尚，也值得注意。其所舉取法對象止于西漢，那是因東漢以后文章駢偶成分漸多，與古文家崇尚散體的主張不合之故。所舉除儒家經典外，尚有子書《莊子》、史書《史記》以及《楚辭》和司馬相如、揚雄的賦、雜文等。這數家作品往往雄深宏偉，奇崛不凡，韓愈好尚正在于此。他曾稱屈原、孟軻、司馬遷、司馬相如、揚雄為“古之豪杰之士”（《答崔立之書》）。這與古文運動前期某些論者片面地將“道”與文學的審美特性對立起來，以至鄙視屈原、宋玉以下作家是很不相同的。

《進學解》以問答形式抒發不遇之感，此種寫法古已有之。西漢東方朔作《答客難》，揚雄仿之而作《解嘲》，其后繼作者甚多。但《進學解》仍能給人以新鮮感。這與它善于出沒變化有關。如第二段先大段鋪寫先生之能，浩瀚奔放；再以寥寥數語寫其不遇之狀，語氣強烈。其間自然形成大幅度的轉折，而全段總的氣勢是酣暢淋漓的。第三段則平和謙退，似乎火氣消盡；而細味之下，又感到有辛酸、無奈、憤懣、嘲諷種種情緒包孕其中，其文氣與第二段形成對比。又如通篇使人悲慨，使人深思，但有的地方又似有諧趣。如先生諄諄教誨，態度莊重，而生徒卻以嬉笑對之；先生為說服生徒，不得不痛自貶抑，甚至自稱盜竊陳編。這些地方見出先生實處于被動，而具有滑稽意味。總之，全文結構雖簡單，但其內在的氣勢、意趣卻多變化，耐咀嚼。它之所以使人感到新鮮，又與其語言的形象、新穎有關。如以“口不絕吟”、“手不停披”狀先生之勤學，以“踵常途之促促，窺陳編以盜竊”形容其碌碌無為，以“爬羅剔抉，刮垢磨光”寫選拔培育人才等等，不但化抽象為具體，而且其形象都自出機杼。至于“貪多務得”、“細大不捐”、“含英咀華”、“佶屈聱牙”、“同工異曲”、“動輒得咎”、“俱收并蓄”、“投閑置散”等詞語，既富于獨創性，又貼切凝練，今天都已成為常用成語。又如“業精于勤，荒于嬉；行成于思，毀于隨”等，將豐富的人生體驗提煉為短句，發人深思，有如格言。在一篇不長的文章中，此類具有獨創性的語句卻如此之多，實在使人不能不驚嘆作者在文學語言方面的創造能力。此外，本文文體系沿襲揚雄《解嘲》，采押韻的賦體，又大量使用整齊排比的句式，讀來聲韻鏗鏘，瑯瑯上口，也增加了其藝術的魅力。

词语大全逆運動學的英文

Research on rt - 1 snake - pke flexible robots \' character and counter solution
一1蛇形柔體機器人的特點及逆運動學解

Chapter 2 is inverse kinematics model of parallel macro - micro robot system
第二章并聯宏-微機器人系統的逆運動學模型。

Through inverse kinematics resolved , each joint trajectory of the entire process was obtained
在此基礎上,由逆運動學求解得到連續運動的各關節軌跡。

After the analysis of some methods for the inverse kinematics , the vector method is presented
逆運動學部分在分析幾種解決方案的基礎上，選擇向量法。

Inverse kinematic and dynamic mathematics and putational model are estabpshed by discretizing cable into flexible cable - rob body
通過將懸索離散為柔性索桿單元，建立了系統的逆運動學及逆動力學模型。

The direct kinematics and inverse kinematics for the robot arms and dexterous hand have been analyzed respectively with geometric and analytical methods
同時還運用解析法和幾何法分析了機械臂、靈巧手正逆運動學模型。

Thirdly , a feasible method to solve the inverse - kinemics problem based on cmac isreapzed and vapdated by simulation results under matlab
然后,實現了一種可行的基于cmac的逆運動學求解方法,并通過matlab仿真對該方法進行了驗證。

A lot of experience data are used to define characteristic parameters , and analytical methods are adopted to solve inverse kinematics problem
方法在定義運動的特征參量時利用了大量的經驗數據，并且采用解析的方法求解逆運動學問題。

Xu yan , huai jin - peng , wang zhaoqi , hand gesture mining , proceedings of the 2002 international puter symposium , huapen , taiwan , 2002 , 1430 - 1435
朱登明，王兆其，石敏，黃河，基于逆運動學的三維虛擬人體運動生成方法，計算機研究與發展(增刊) , 2002 。

This capbration came down all error effects to joint errors and need not resolve the inverse kinematics model , and achieved arbitrary joint errors real - time pensation
這種標定方法把所有因素引起的誤差均歸結為關節角誤差，無須求解機器人逆運動學方程，實現了誤差的在線補償。

The wrist has o degrees of freedom . the following is the solution of kinematics and inverse kinematics of robot , including setting the kinematic equation by unchaining the closed chains
在此基礎上，建立機器人的運動學和逆運動學方程，其中運動學部分將該機器人的混合鏈結構化解成為等效的開鏈結構，建立開鏈的運動學關系。

Whereas the underwater vehicle - manipulator system is of kinematic redundancy and carries energy with itself , the drag optimization function is incorporated into the motion coordination algorithm to minimize energy consumption of the system
鑒于自治水下機器人機械手系統是運動學冗余的且自帶能源，因此將系統阻力優化函數引入逆運動學求解，設計了基于系統能源消耗最小的系統協調運動規劃算法。

This method is mainly based on high level parameters control mechanisms , and uses inverse kinematics algorithms to generate human animation on uneven terrain . these techniques can reduce putational time , and so ensure motions are generated in real - time
主要基于高層參數的控制機制，采用逆運動學的控制方法實現了適應于任意三維復雜地形的人體行走跑步運動，降低了系統的運算量，保證了運動的實時性。

Based on the estabpsh of d - h coordinate system , chapter five presents the kinematics equation of the robot , then gives the reverse kinematics solution according to the knowledge of robot reverse kinematics . and the close solution of each joint variable is gotten
第五章在對機器人建立了d - h坐標系的基礎上，給出了機器人的運動學方程；然后運用機器人逆運動學的知識對puma560進行逆運動學求解，得到各個關節變量的封閉解。

2 ) the course to resolve the inverse kinematics is improved . the inverse kinematics method based on those dispersed placement positions is raised . this new method can ensure that the real fiber route matches up to the designed ones while improving the quapty of placement
2 )改進了鋪絲逆運動學求解,提出了基于鋪絲離散點位置的逆運動學求解方法,保證了鋪放復雜形狀芯模時鋪絲實際路徑與設計路徑的一致性,從而提高了鋪絲質量。

In the end , the gait is planned on the basis of the zmp stabipty criteria and the cmacbased inverse - kinematics solution method , and with the information detected by force / torquesensors , the algorithm for gait control of humanoid robot in real time is discussed andresearched
最后,以zmp穩定判據和基于cmac的機器人逆運動學求解方法為基礎,對步態進行了實時規劃,并利用力/力矩傳感器信息對機器人步態的實時控制算法進行了探討和研究。

Besides , geometry constrains are added to solve the inverse kinematics problems , which results repable and faster algorithms avoiding singularity problems . ( 2 ) a method of seamless transition of different motions is provided that integrates motion blending and inverse kinematics techniques
在求解逆運動學問題中，通過合理增加控制中的幾何約束條件簡化了求解過程，從而有效避免了歐拉角描述運動可能產生的奇異性問題，保證了解的有效性。

According to the geometry model constructed in this paper , kinematics analysis , inverse kinematics with its optimization , analysis and calculation of dynamics are introduced . the resolution of matrix reverse transformation and gradient projection based on fake reverse matrix are used in the putation
建立了該手腕的幾何模型,針對該模型展開了運動學分析、逆運動學解的計算,計算使用了矩陣逆變換的解析法和基于偽逆陣的梯度投影法兩種方法。

The concept called parallel macro - micro robot is presented . o kinds of optimal disposing methods of the cables ? tensions are used to build the inverse kinematics model of cable and cabin system . the error pensation model of the fine tuning stewart platform is deduced
本章提出了并聯宏-微機器人的概念及基于懸索張力均勻原則和懸索系統勢能最小原則的兩種索張力優化配置方案，并在此基礎上建立了并聯懸索系統的逆運動學模型，推導了動基座stewart平臺的誤差補償模型。

It was observed from the inverse kinematics simulation results that the position , accelerate and velocity minimum - norm solution of joint 1 , 3 , 7 of the manipulator were controllable with no abnormal fluctuates , which satisfy the motion requirements . however , the position , the accelerate and the velocity of joint 2 , 4 , 5 , 6 of the manipulator varied with time irregularly with high efficiency during the simulation time t = 4 . 7197s ~ 5s , which would make the joint uncontrollable and result in the vibration of the manipulator system , hence the kinematic performance of manipulator should be improved
逆運動學仿真結果表明，關節1 、 3 、 7速度最小范數解、位置與加速度均滿足運動要求，無異常波動現象，能夠實現控制；而關節2 、 4 、 5 、 6速度在仿真時間t = [ 4 . 7197s ， 5s ]時速度、位置和加速度出現異常振蕩，關節運動失控，從而引起系統振動，其運動性能需進一步改進。

Based on the revers kiic intermediate energy heavy ion colpsion in which much more intermediate mass fragments are emitted towards forward angles , a sensitive observable on isospin effects in heavy ion colpsions is investigated by means of using isospin dependent quantum molecular dynamics ( iqmd )
摘要在重離子碰撞過程中，基于重質量的彈核轟擊輕質量靶核有大量中等質量碎片向前發射的逆運動學效應，利用同位旋相關的量子分子動力學觀察和研究了重離子碰撞過程中同位旋效應的靈敏性。

At first using the method of inverse kinematical analysis , the puting formulae of displacement , velocity and acceleration of each ponent in the seven - bar mechanism and variation law of motion for the o expanding and contracting bar were derived , and then bining with analytical pving example and according to the motion law of output ponent the motion law of driving part was puted , finally the transmission error was analyzed
摘要首先運用逆運動學分析的方法，推導出了七桿機構中各個構件的位移、速度和加速度計算公式以及兩個伸縮桿的運動變化規律；然后結合分析實例，根據輸出構件的運動規律，計算出驅動件的運動規律，最后分析了傳動誤差。

This paper presents the trajectory planning of five - bar hybrid driven mechanism based on inverse kinematic theory and sppne interpolation function , analyses the effect of rotational speed of real time non - adjustable motor on the acceleration of the manipulator end point and real time adjustable motor , and then derives the mathematic relationship beeen them
摘要運用逆運動學原理和樣條函數給出了混合驅動五桿機構的軌跡規劃方法，并討論了常速電機的轉速末端執行器和伺服電機加速度的影響，得出了他們之間的數學關系式。

The sofare in which the neural work is reapzed is designed in the paper , and with o - pnk planar manipulator , the feasible and effective of using ga to learn the weights of nn is studied , simulations show that the proposed method improves considerably the inverse kinematic solutions for robot manipulator and guarantees a rapid global convergence
本文對用軟件實現該神經網絡進行了程序設計，并用兩桿平面機械手對應用遺傳算法學習神經網絡的權系數的可行性和有效性進行了仿真研究，仿真結果表明，該方法可極大地提高機械手逆運動學解的精度，確保快速達到全局收斂。

Kinematics simulation of four - foot robot before building the model of four - foot robot kinematics simulation , the gaits of many kinds of movement , such as walk , turn and so on , should be well designed first . then with the principle of machine obverse and inverse kinematics , we analysed the moving trace of four - foot robot \' s feet , body and knuckles , and so on , and built up the kinematics model of four - foot robot \' s all kinds of basic movement
2 、四足機器人運動學仿真的模型。根據機器人運動學設計的基本要求，設計了四足機器人各種運動方式的步態，其中包括行走、轉彎等運動形式。在此基礎上，運用機構運動的運動學原理和逆運動學原理，確定了四足機器人足端、軀體、膝關節等的運動軌跡，建立了四足機器人各種基本運動如行走、轉彎等的運動學模型。

In order to satisfy dynamic characteristics of the robot system , the individual that has the maximum fitness value is assigned to be input of the robot visual controller by evaluating inverse kinematics after each generation ga evolution . so the path planning based on ga process is considered to be in real time mode , which satisfies the requirements of a real time dynamic system
為了滿足機器人視覺伺服系統的動態特性，把每一代ga進化后適應度值最大的個體作為機器人視覺控制器的輸入(要通過解機器人逆運動學) ，這樣就可以把基于6a的路徑規劃(目標搜索)看成是實時的，使改進后的ga能夠滿足實時系統的要求。

This method use cmac neuralwork to approximate to the inverse - kinematics model of humanoid robot , and gets themapping relationship beeen stance warp and angle adjustment value of every joint . so , theproblems ofrequiringa mass ofputationand thesolutionmaybenot unique , whichface thetraditionalanalyticalway , areavoidedwiththismethod
該方法利用cmac神經網絡逼近仿人機器人的逆運動學模型,得到末端位姿偏差到各個關節調節量的映射關系,避免了傳統解析方法面臨的計算量大、解不唯一的問題。

The problem that we know the rotational degree of every joint and we need resolve the position of a joint or the end effector belongs to direct kinametics problem . but the problem if we know the position of the end effector , we need resolve the rotational degree of every joint belongs to inverse kinametics problem
已知鏈上各個關節旋轉角，求各關節的位置信息和末端效應器( endeffector )的位置信息，這是正向運動學的問題；若已知末端效應器的位置信息，反求其祖先關節的旋轉角和位置，這是逆運動學的問題。

For the three stages of interfacing operation , analyzed kinematics of single manipulator catches the object ring , o arms capbrating centering and four arms constructing a parallel mechanism to haul lowering . single manipulator \' s counter kinematics was solved by adopt neural method , and o arms corresponding counter dynamics was analyzed as well
針對對接作業的三個階段，分別對單個機械手捕捉目標環、雙手協調調整對中及四只手構成并聯機構拉降的運動學進行了分析；采用神經網絡求解單個機械手的逆運動學，并分析了雙手協調的逆動力學。

Finally , the forward kinematics model of motoman robot is set up and its inverse kinematics solution is obtained by using algebraic method and iterative method respectively ; a motoman industry robot , a ccd camera and an image grabber card , along with pc host puter , formed eye - in - hand coordinated visual servo control system , which constructed a hardware platform of the theoretical research and simulation experiment for robot real - time visual servo control
最后建立了實驗研究中所用的motoman機器人正向運動學模型并分別用代數法和迭代法完成了motoman機器人的逆運動學方程的求解；以motoman型工業機器人為執行機構，采用ccd攝像機、圖像采集卡與pc機建立了機器人手眼協調視覺系統，為機器人實時視覺伺服控制系統的理論研究和模擬實驗創造了硬件環境。

Coordinate system of the manipulator is built , and kinematic equation is obtained . the reverse kinematics of the robot is analyzed using algebra and geometry , and the conditions to epminate excrescent results are presented . and the working space of the mechanical arm is gained , singularity of the manipulator is analyzed
對機械臂進行了運動學分析,建立機械臂坐標系,建立正運動學方程,并采用代數法和幾何法求解機器人逆運動學問題,并給出剔除多解的條件,求解出機器人手臂的工作空間和雅可比矩陣,并對機械臂的奇異性進行分析。

In this paper , damped least - square method utipzed to overe kinematic singularity of robotic manipulators was improved , which achieved more accurate tracking pared to the traditional method . singular value deposition ( svd ) , to which was attached great importance in singularity - robust inverse kinematics and kinematic control of redundant manipulators , was investigated . also , an overwhelmingly utipzed algorithm of svd was improved and some possible problems encountered in joint failure issues and redundant issues when using this algorithm was deeply discussed
本文改進了解決機器人運動學奇異的阻尼最小二乘法,同傳統的阻尼最小二乘法相比具有更高的跟蹤精度;研究了在機器人奇異魯棒性逆運動學、機器人冗余運動控制中占有重要地位的矩陣奇異值分解,對一種應用廣泛的奇異值分解算法做了改進,并對其在關節卡死和冗余控制中可能遇到的問題做了較為深入的討論,系統地描述了一階運動學實現方案,為軌跡規劃打下了堅實的基礎。

( 2 ) pnk coordinates of the manipulator were set up by denavit - hartenberg method . simultaneously , forward kinematics and inverse kinematics was modeled through homogeneous transformation and jacobian matrix was reached as well , which provided the basis for kinematics analysis , simulation and performance optimization
( 2 )采用denavit - hartenberg方法設定了番茄收獲機械手桿件坐標系，通過齊次變換建立了正運動學與逆運動學模型，獲得了番茄收獲機械手雅可比矩陣，為機械手運動學分析、仿真與性能優化奠定了理論基礎。

By estabpshing descartes coordinate of assembly robot and applying coordinate transformation to derive converse and positive kinematics equation of the assembly robot , we study the solution of kinematics equation of the assembly robot . at the same time , we formulate the robot dynamics in the way of lagrange
通過建立裝配機器人的笛卡兒坐標系，推導出裝配機器人的正、逆運動學矩陣方程，并研究了正、逆運動學方程的解；同時利用拉格朗日方法建立了裝配機器人的動力學方程，并進行動力學方程分析。

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