派尔高摄像机(Pelco-D协议基本使用及水平垂直方向精准控制命令解析)

Posted 2023-05-31

篇首语：休言女子非英物，夜夜龙泉壁上鸣。本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了派尔高摄像机(Pelco-D协议基本使用及水平垂直方向精准控制命令解析)相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

派尔高摄像机(Pelco-D协议基本使用及水平垂直方向精准控制命令解析)

基本信息

在IBMS接口开发中，我们需要用到一些常用的协议，而PELCO (派尔高)的监控器材在我国有很广泛的应用。 PELCO有自己的传输控制协议，当它的产品配套使用时，可以互相兼容。同时很多非Pelco监控器材很多同样兼容了和实现了Pelco传输控制协议，所以对于视频控制来说，Pelco传输控制协议很有用。Pelco传输控制协议分为Pelco-D协议和Pelco-P协议，今天重点讲Pelco-D协议，以及其中精准控制水平、垂直方向转动的协议。

基本使用

命令格式

字节1	字节2	字节3	字节4	字节5	字节6	字节7
同步字节	地址码	指令码1	指令码2	数据码1	数据码2	校验码

1.该协议中所有数值都为十六进制数　

2.同步字节始终为FFH

3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH 　

4.命令字 1和命令字2设置如下：

	Bit 7	Bit 6	Bit 5	Bit 4	Bit 3	Bit 2	Bit 1	Bit 0
命令字1	Sence码	保留（一般为0）	保留（一般为0）	自动/手动扫描	摄像机打开/关闭	光圈关闭	光圈打开	焦距拉近
命令字2	焦距拉远	视角变宽	视角变窄	下	上	左	右	为0

Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。

5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度

6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]

常用命令，以地址码0x01为例：

上：FF 01 00 08 00 data2 sum(data2 是向上的速度，范围是： 0x00-0x3F)下：FF 01 00 10 00 data2 sum(data2 是向下的速度，范围是：0x00-0x3F)左：FF 01 00 04 data1 00 sum(data1 是向左的速度，范围是： 0x00-0x3F)右：FF 01 00 02 data1 00 sum(data1 是向右的速度，范围是：0x00-0x3F) 左上: FF 01 00 0C data1 data2 sum(data1、data2同上)左下: FF 01 00 14 data1 data2 sum(data1、data2同上)右上: FF 01 00 0A data1 data2 sum(data1、data2同上)右下: FF 01 00 12 data1 data2 sum(data1、data2同上)停：FF 01 00 00 00 00 sum 设置预置点：FF 01 00 03 00 data2 sum调用预置点：FF 01 00 07 00 data2 sum删掉预置点：FF 01 00 05 00 data2 sum灯光开：FF 01 00 09 00 data2 sum灯光关：FF 01 00 0B 00 data2 sum

水平垂直方向精准控制命令解析

注：以下命令以地址码0x01为例。

1、水平位置查询命令

注：发送此命令，设备会返回当前位置命令

命令格式：FF 01 00 51 00 00 52

返回命令格式：FF 01 00 59 PMSB PLSB SUM

其中：PMSB PLSB 16进制数字,SUM 是校验码.

如何计算得出水平角度：

1、将 PMSB、PLSB 转成10进制数字；

2、计算 Pdata=PMSB*256+PLSB；

3、计算实际的位置/角度： Pangle = Pdata÷100.Pangle.

例1：发送命令：FF 01 00 51 00 00 52, 返回命令： FF 01 00 59 00 64 BE
1、将 PMSB = 0x00 PLSB = 0x64 转成十进制： PMSB = 0 PLSB = 100；
2、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 0*256+100 = 100；
3、Pangle = Pdata÷100 = 1 ；
得到结果是当前水平角度是 1°.

例2：发送命令： FF 01 00 51 00 00 52,返回命令： FF 01 00 59 75 30 FF
1、将 PMSB = 0x75 PLSB = 0x30 转成十进制： PMSB = 117 PLSB = 48；
2、Pdata = PMSB *256 + PLSB = 117*256+48 = 30000；
3、Pangle = Pdata÷100 = 300 ；
得到结果是当前水平角度是 300°.

2、垂直位置查询命令

注：发送此命令，设备会返回当前位置命令

命令格式：FF 01 00 53 00 00 54

返回命令格式：FF 01 00 5B TMSB TLSB SUM

其中：TMSB TLSB 16进制数字,SUM 是校验码.

如何计算得出垂直角度：

1、将 TMSB、TLSB 转成10进制数字；

2、计算 Tdata1=TMSB*256+TLSB；

3、比较 Tdata2 和 18000.

如果 Tdata1 大于 18000, 那么 Tdata2 = 36000-Tdata1,

如果 Tdata1 小于 18000, 那么 Tdata2 = -Tdata1；

4、计算实际角度/位置： Tangle = Tdata÷100.

例1：发送命令 FF 01 00 53 00 00 54，返回命令 FF 01 00 5B 8A 63 49
1、将 TMSB = 0x8A TLSB = 0x63 转成十进制： TMSB = 138 TLSB = 99；
2、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 138*256+99 = 35427；
3、因为 Tdata1>18000,那么 Tdata2 = 36000-Tdata1 = 36000-35427 = 573；
3、Tangle = Tdata2÷100 = 5.73°.
得出垂直角度是 5.73°.

例2：发送命令 FF 01 00 53 00 00 54 ，返回 FF 01 00 5B 00 64 C0
1、将 TMSB = 0x00 TLSB = 0x64 转成十进制： TMSB = 0 TLSB = 100；
2、Tdata1 = TMSB *256 + TLSB = 0*256+100 = 100
3、因为 Tdata1<18000,那么 Tdata2 = -Tdata1 = -100；
3、Tangle = Tdata2÷100 = -1.00°.
得出垂直角度是 -1.00°.
3、水平角度控制

命令格式：FF 01 00 4B DATA1 DATA2 SUM

命令中, (DATA1<<8) + DATA2=angle*100

例如, 需要转到10°水平角度. 那么发送命令： FF 01 00 4B 03 E8 37，计算逻辑是：10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[那么DATA1为0x03，DATA2为0xE8].

4、垂直角度控制

命令格式：FF 01 00 4D DATA1 DATA2 SUM

如果是负角度, (DATA1<<8) + DATA2=angle*100；

如果是正角度, (DATA1<<8) + DATA2=36000- angle*100.

例如, 需要转到-10°的位置.发送命令： FF 01 00 4D 03 E8 39，计算逻辑是：10*100=1000=(0x03<<8)+0xE8[then DATA1是0x03,DATA2是].