汇聚型网桥(温室影像采集与环境监测机器人系统设计与实现)

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汇聚型网桥(温室影像采集与环境监测机器人系统设计与实现)

1.1 机器人系统运行轨道部署

图1 温室滑轨安装示意图

Fig. 1 Installation diagram of greenhouse slide rail

1.2 机器人系统结构

图 3 机器人内部结构示意图

Fig. 3 Internal structure schematic diagram of robot system

1.3 机器人系统总体设计

图 4 机器人系统整体架构

Fig. 4 Overall architecture of the robot system

1.3.1 感知层

1.3.2 传输层

1.3.3 应用层
（1）数据解析层
（2）存储层
（3）业务层

图5 数据表概念实体-联系图

Fig. 5 Entity relationship diagram of database concept

1.4 系统主要功能模块

图6 机器人系统主要功能模块

Fig. 6 Main function modules of the robot system

1.4.1 基础信息模块

1.4.2 语音转换模块

图7 语音识别流程图

Fig. 7 Flow chart of speech recognition

1.4.3 视觉感知模块

1.4.4 运动控制模块

注：缺省位置执行中枢为手动停止状态，手动通过按钮触发，机器人行走，模式切换后机器人缺省状态为静止，条件触发进行启动，整体过程执行完成或遇到限位强制触发/机器人故障/环境约束（停电），机器人被强制结束本次任务

图8 机器人运动状态图

Fig. 8 Robot motion statechart diagram

1.4.5 环境数据采集模块

1.4.6 分析决策模块

图 9 分析决策流程图

Fig. 9 Flow chart of analytical decision

2.1 开发运行环境

2.2 功能实现

2.2.1 数据采集

2.2.2 数据处理


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