水下打捞机器人技术(广西潜水事故救援始末：利用潜水机器人找到遗体，6天后才打捞)
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水下打捞机器人技术(广西潜水事故救援始末：利用潜水机器人找到遗体，6天后才打捞)
“秀丽神奇,尤以阳朔风光为最。”这浑然天成的地下喀斯特地形洞穴及古生物遗迹，让广西桃花水母天窗潜水区，一度成为多少人心中远方的风景。
再者，由于地下河与岩溶地貌景观位于深不可测却清澈见底的河段中，这曲径通幽的“刺激感”更是成为吸引潜水爱好者魂牵梦萦、纷纷打卡的理由。
2020年11月15日，广西南宁某潜水俱乐部一行5人来到广西桃花水母天窗潜水，4人下水后，在岸边等待与看护装备的人却迟迟等不来人员上岸。
12点05分开始的潜水挑战之旅，竟成为其中一名女潜水员生命陨落的最后时刻！她的遗体在6天后才得以打捞上岸。
此次广西潜水事故，让“潜水”这项极限运动再次进入公众视野。
洞穴潜水，全球最危险运动之一，喀斯特地形尤甚。
早在2011年，人们意外在这喀斯特地形山水环绕的地方， 发现了一种珍稀淡水生物——桃花水母。
桃花水母因为具有极高的研究价值和观赏价值，还作为生物进化过程形成的一个物种，所以是名副其实的“活化石”，其地位丝毫不逊于大熊猫。
基于此发现，这里被命名为桃花水母第一天窗和桃花水母第二天窗，以及第三和第四天窗，在数百米范围，星罗棋布，它们通过地下暗河相通，使得景区景色连绵不绝，成为潜水训练爱好者的必到打卡地。
不只是潜水爱好者，地上的喀斯特地形也同样吸引了无数游客。水上地貌巍峨峥嵘，刀劈斧削，溶洞遍布，千姿百态！让人不得不为之着迷，而在东庙村水区，不但水上风景宜人，地下水潭连着的几个地下河“天窗”之水也清洌可鉴。
水质清澈，却是无底深潭。即使到现在仍然还没有深度的具体数据，且洞穴潜水，空间狭窄，这里的水下地形极其复杂，对于潜水者来说既是冒险、挑战之旅，也是危险之地。
毕竟水肺潜水是有极限的，在这样的空间里潜水体力消耗很大，一旦出现能见度差等意外情况，生还机会渺茫。
“能见度”是影响潜水危险系数的因素
事发的季节，桃花水母天窗能见度不好，不是有经验的潜水员，危险系数很大。所谓洞穴潜水救援，能救出活人的已经算奇迹了，即便是搜寻并且打捞尸体，在这高度危险的洞穴里完成任务，也是非常困难的。
2020年11月15日，事发当日在都安的蓝旗接到报警，救援人员开始行动。当天晚上进行了搜救工作，他们初步断定：唯一生还的可能性，在洞穴里的气室。
根据气压原理，在这特殊的水下喀斯特地形环境里，当水灌满洞内时，可能会存在一个拥有不少气体的空间。潜水者如果存在于这些地方，那么还是会有小概率的生还机会。
搜索气室的结果，没有。
救援行动转变为打捞遇难者遗体行动，19日潜水机器人到达，在140米深处找到了遇难者遗体。
根据死者的潜水手表记录中显示，有过深度反复，但最终还是在22分钟时到达并在141米深处的斜坡上被挂住没有继续下坠，蓝天救援判定此时这名潜水者应该早已遇难。
水深140米的高气压下要对尸体穿刺
“由于地形复杂，整体呈沙漏形，上半部有很多屋檐、裂缝和几十个支洞，下半部的底在110到160米之间。
一开始提出的方案就是洞穴潜水员组队在上半部分包括所有支洞做地毯式排查，同时尽快调来专业ROV（水下遥控机器人）在底部区域搜寻，找到后潜水员可实施打捞。
当晚因为各种因素限制， ROV操作工程师表示无把握可成功打捞。同时因为深度和时间原因，需要在大深度进行穿刺作业， ROV没可能完成穿刺。”
简单说，有人认为，用潜水员去打捞，风险太大，建议用ROV，就是潜水机器人去打捞。
水的深度每增加10米，气压增加一个大气压，140米深度大约是15个大气压，如果直接将遗体带上水面，气压从15个大气压变成一个大气压，那么人体空腔，如胃部气体体积会膨胀15倍，就会直接爆炸。
为了让膨胀的气体在上升过程中排出，就需要用锐器刺穿遗体相关部位，从而保持遗体完整。
而这，是潜水机器人不可能完成的任务，只能由潜水员来完成。
经过协调，潜水员将下降绳与ROV（潜水机器人）线缆做软连接，ROV再次找到目标后，用小扣连接锁定后关机，再由潜水员沿下降绳和线缆尝试找到目标并带回。
然而搜救过程并不顺利。等搜救人员到达下降绳底部后，发现线缆未拉紧并松脱了50多米，且沿线缆游了10分钟后仍未到达线缆尾端。
因难度大于预估，搜救人员一致同意第二天必须通力合作才能成功实施方案。
但21日，又有了新的变化——第一组潜水员到达现场后被告知。
ROV在没有通知家属、没有得到现场指挥同意的情况下，突然决定尝试强行打捞。几经周转最终决定，继续按昨日既定的方案实施救援打捞。
“除了最终深度超过预想，除了能见度真的很差，除了目标实际侧挂在超过 70度的陡峭坡上，以致不得不水下临时改变打捞程序，其它都一切顺利，在将目标固定于下降绳并实施穿刺作业，并最终打捞上岸。”
至此，15日溺亡的重庆女潜水员，在21日，终于被打捞上岸。
“无知深渊”比“无底深潭”更可怕
1115广西潜水，一人在140米殒命事件中，花落人亡，有香丘，逝者终得以安息。但作为警示，“无知深渊”比“无底深潭”更可怕！
如果你热爱潜水，一方面，一定要懂得与大自然和谐共处，并能够处理水下生物偶尔的“恶作剧；另一方面，潜水爱好者需要根据环境状况和自己的具体情况做判断，以决定是否尝试进行潜水运动，并且严格遵守潜水员守则，在自己潜水牌照规定的范围内潜水，不去陌生水域，执行潜伴制度等等。
让我们学会防患于未然，以留住与世间山水的缘分……
参考文献
- 水下机器人亮相[N]. 杨勇杰. 深圳商报. 2003-08-06 (A02)
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