框架机械手(龙门式桁架机械手的结构简述)

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框架机械手(龙门式桁架机械手的结构简述)

桁架机械手是一种能够实现自动控制、重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系的自动化设备,凭借着独特的优势性能,在工业自动化生产领域中发挥着不容小觑的作用。

工业应用中,桁架机械手主要从事垂直水平运动作业,有双轴和多轴结构,根据其负载、成本、技术含量的不同适合不同的应用领域。可以替代人工完成所有工艺过程的工件自动抓取、上料、 下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等,能够极大的节约人工成本,提高生产效率。

其中,龙门式桁架机械手结构如下:

1,结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成。

2,X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

①结构件通常由铝型材、方管、矩形管、槽钢、工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是机械手负载的主要承担者。

②导向件,常用有直线导轨、v型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

③传动件,通常有电动、气动、液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条传统以及钢丝绳传动等。

④传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

⑤机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。

3,工装夹具,根据工件形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。

4,控制柜,其相当于与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

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