松下投影机灯泡时间清零(Panasonics (松下) 多圈绝对值电机在BECKHOFF下的使用)

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松下投影机灯泡时间清零(Panasonics (松下) 多圈绝对值电机在BECKHOFF下的使用)

概述

多圈数据如果清零,实际清零的位置的CW侧的多圈数据変化点是实际位置为0。

多圈数据的変化点附近因为有多圈数据断断续续变化的情况,此时如果清零多圈数据,

根据多圈数据的值,实际位置0的位置是单圈程度。

为了防止此偏差,在来自多圈数据的变化点的最远的位置单圈数据在2^22 近位置执行清零。

执行步骤

多圈数据的清零通过安装调试软件PANATERM(USB通信)或者EtherCAT通信进行。

通过PANATERM 软件进行多圈数据清零

通过PANATERM进行多圈数据清零时,发生Err27.1(绝对式清零保护),但是安全上的措施没有异常。

具体如下视频

通过EtherCAT通信

通过EtherCAT通信使用4D00h-01h(Special function start flag 1)、4D01h-00h(Specialfunction setting 9)可以进行多圈数据清零。在4D01h-00h设定0031h后,通过将4D00h-01h的bit9从0变更为1可以执行多圈数据清零。

具体意思为:

通过4D00h-01h的bit9位 从0设为31h 然后 将4D00-01H 设置为1 执行对应4D01h-00h的设定值的特殊功能即可

具体如下图

注意:

・请务必在伺服使能开启状态下。

・Touch probe功能执行中请不要执行多圈数据清零。

・多圈数据清零执行中请不要执行ESM迁移。

・多圈数据清零执行中请不要变更控制模式。

・通过EtherCAT通信的多圈数据清零中,通过PANATERM的多圈数据清零,

请不要进行电池恢复。

・在下述状态下,如果执行通过EtherCAT通信的多圈数据清零,返回Abort Message"08000022h"。请确认通过EtherCAT通信的多圈数据清零不在下述状态再执行。

・伺服使能开启状态

・多圈数据清零执行中(通过EtherCAT通信)

・来自PANATERM的多圈数据清零中

・增量式编码器使用时

・Touch probe功能执行中

・单圈绝对式模式(3015h=3)时

Abort Message发生时,4D01h-00h(Special function setting 9)不返回0。

通过EtherCAT通信进行多圈数据清零时,不发生Err27.1(绝对式清零保护)

这里清楚是多圈数,清除完还得单独清掉多圈数

具体如下图:

注:

1:选择要设的轴

2:点击function 功能块

3:set actual position 位置为0 即点set键

4:激活配置即可将当前设置为0

5:保存

这样即可设好单圈数

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