松下伺服驱动器原点设置(云工控资讯：如何实现松下伺服电机的上位控制？)

伺服驱动器接受控制器的控制指令，然后通过动力线缆驱动伺服电机，而伺服电机的实时位置，通过编码器线缆反馈至伺服驱动器，形成闭环控制。很显然，这种模式下，伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色，这是绝大部分伺服的工作模式，比如松下、安川，富士，三菱，台达等等。

还有部分伺服驱动器内置控制器功能，可以在驱动器内部进行编程，实现运动控制，能实现电子凸轮，相位同步等等高级运动控制功能等

脉 冲 控 制

上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用脉冲频率来控制速度，用脉冲个数来控制位置。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。

比如，我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈，那么，当上位机发送10000个脉冲，伺服电机旋转一圈，实现位置控制。如果上位机在一分钟内发完这10000个脉冲，那么伺服电机的速度就是1r/min,如果实在一秒钟内发完，那么伺服电机的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，数控系统，以及各种单片机系统一般都是采用这种模式，简单易行，成本低廉。很显然，当伺服轴数增加，这种控制方式的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会增加，配线会很复杂，而且现场EMC不好的话，脉冲极易丢失。所以，这种模式一般适合用在轴数比较少的场合。

模 拟 量 控 制

上位机通过发送模拟量到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用模拟量电压的大小来控制电机速度或者转矩。同样，伺服驱动器也可输出送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。

例如，伺服电机3.02号参数设置成500【(r/min)/V】,也就是6V就对应3000 r/min，电机转速大小根据上位提供提供模拟量大小来决定。伺服电机3.19号参数设置成100，也就是10V对应100%的转矩，电机扭矩大小根据上位提供模拟量大小来决定。

通 讯 方 式

通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的，已经成为一种发展趋势，他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式，发送给伺服驱动器，这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息，还能传递各种状态信息，比如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时候，这种方式的优势不言而喻。

一、RTEX通讯：

RTEX完全满足了高端运动控制高速指令传输、稳定可靠、抗干扰、高同步性的性能要求。这也正是未来设备对总线的核心诉求：高速、高精、高抗噪性能。

而RTEX通过数据进行指令传输，指令可以达到4Gpulse/s，即使以8388608pulse/圈的分辨率运行在6000rpm下都绰绰有余。

激光加工机、液晶面板点胶机等方面, 可通过进行高速微小的圆弧插补用途提升精度

上图可以很容易理解脉冲指令方式和总线方式指令的区别：

总线可以带来设备性能的巨大提升，因此以往只有非常高级，速度精度要求极高的应用才会选择总线方式，价格也会偏高，且作为高端应用，价格下不来。但是基于当前设备的升级要求，除了半导体、液晶设备、电子元器件贴装设备这类传统高速高精的代表，越来越多的设备，比如机器人、数控机床、纺织经编、锂电光伏、木工、石材等设备开始加入总线控制阵列。高速、高精正是RTEX可以带来的重要价值。

“抗噪性能”是对工业总线的基本的要求

半导体、液晶面板等需要24小时不间断生产的场景，即便是偶发的停机也是不允许的。通信干扰极易引发设备停机，而RTEX在抗噪性能上有着极佳表现，其抗噪技术在各类运控总线中遥遥领先。

法宝一：更短的数据帧

整个数据帧只留下前部的前导帧头和RTEX帧头，较小的帧头更易于实现实时控制，同时有独特的校验及数据复原算法，相对于冗长的多层以太网数据帧结构，更不易受到干扰。

通过简化通信数据包、实现高速实时控制

法宝二：冗余数据帧

可以设定指令更新周期和通信周期1：1或者1：2。当设定1：2时，每次指令更行周期发送2次相同的数据帧，从而实现数据帧冗余，即使某一个数据帧发生数据丢失对整体通信也毫无影响。

在指令更新周期不变的情况下缩短通信周期, 相应传达时间将缩短

法宝三：已申请专利的数据帧修复功能

数据修复可以保障数据由于噪声干扰受到一定程度破坏的情况下，也可以在该通信周期内将数据复原，这种状况下即使后续数据无法即刻跟上，数据帧也能在同一通信周期内复原，完全不影响整体通信。

每节点处进行错误修正实现高抗噪性

法宝四：环形拓扑结构

保障数据通信的单向环形传输，从而不会因双向传输而占用信道，避免数据交叉产生的影响。

有了上述四项法宝，通信网络的抗噪性能得到充分保障，进而保证设备的稳定性，这也是RTEX总线在对抗干扰问题上，通过多层保障机制，实现“皮实”通信的基础。

二、Ethercat通讯：

• 业界最快的通讯周期 125us
• 不需要专用的硬件、可实现基于PC的主站（上位控制器）
• 可进行各种从站和系统升级
• 实现了高精度的同位控制

三、Modbus通讯方式：

基本配置

PLC:FP-X0 L40MR

伺服:A6SG系列

系统特点

• 性价比高
• PLC无需专用的脉冲通道
• X0系列I/O点数最大可扩展236点
• 控制轴数多（最大31轴）
• 接线方便，减少配线
• 及时反馈轴状态
• 伺服参数可读写
• 可执行定位（增量式/绝对式）
• 可执行回原点
• 每轴最多256条定位指令

串行通信控制模式

• 对应多种PLC支持的开放网络“MODBUS-RTU”
• 对应RS232/RS485两种通信
• 可以定位、收集来自上们的驱动信息（负载率及寿命作息等）、参数的写入

X2通信口引脚定义

MODBUS RTU可对应通信波特率［ bps］

2400、4800、9600、38400、19200、57600、115200、230400

使用RS232物理层的情况

将Pr5.37[Modbus连接设置]设置为1，可以通过RS232进行1：1的Modbus通信。

使用RS485物理层的情况

将Pr5.37[Modbus连接设置]设置为2，可以通过RS485进行1：N的Modbus（ N最大31轴

可作MODBUSRTU的驱动器

松下PLC用MODBUSRTU控制A6驱动器示例程序1

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