松下伺服驱动参数调试方法(松下伺服驱动器常用参数)

Posted 2023-05-29

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松下伺服驱动参数调试方法(松下伺服驱动器常用参数)

松下 A5、A6 系列伺服参数

一、松下 MINAS A5、系列伺服驱动器参数设定：

1、监控模式

Pr5.28* LED 初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。在排查定位不准时，通过脉冲监测，来检测控制卡发出脉冲是否正确，或驱动器接收的脉冲是否正确，从而可判断出是否存在电气干扰问题。（该参数为指令脉冲总和）

2、常用参数

Pr0.00 脉冲极性是0调1是1调0 调整电机方向

Pr0.01* 控制方式选择 0 0：位置控制 1：速度控制 2：转矩控制

Pr0.02 设定实时自动调整调试设定 0：无效 1：标准 3：垂直轴

（调试时设置为1自动增益模式跑30分钟后再设置为0《Z轴设置3）、4）》）

Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定 0—31，设定值越高，响应越快，但值太高，容易产生振动。实时自动增益调整时机器刚性设定。

Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。设定值（%）=（负载惯量/转子惯量）*100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每 30 分钟在 EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择 1 0：光电耦合器输入（低速接口） 1：长线驱动器专用输入（高速接口）

Pr006 调整电机方向是0调1是1调0 CW、CCW正反转

Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号，负逻辑

Pr0.08 电机转一圈所需脉冲数

Pr0.09 ＝ 10000 Pr0.10 ＝螺距 5mm / 脉冲当量 0.001mm ＝ 5000 即： Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算 1～10000

Pr0.13 电机转矩限制（压胶轴一般设100）

内部使能PR405改为8618883

二、松下驱动器的调节（参数保存）

松下伺服器修改参数设定值后，须选择 EEPROM 写入模式。方法如下： ①按 MODE 键，选择 EEPROM 写入显示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 键，显示 EEP －； ③按住上翻键约 3 秒，显示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，参数保存完显示ＦｉｎｉＳｈ.表示参数写入有效，显示ｒＥＳＥｔ.表示需关断电源，重新通电设定值才能生效；显示Ｅｒｒｏｒ.表示写入无效，需重新设定参数。

三、松下驱动器参数初始化（恢复出厂参数）

四、电子齿轮比的计算（针对松下 A5 驱动），有两种计算方式：

1、松下专有方式：Pr0.08* 电机每旋转一次的指令脉冲数=螺距/脉冲当量

2、通用计算方式：当 Pr0.08 参数为 0 时，电子齿轮比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=编码器分辨率*脉冲当量*机械减速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）

松下伺服驱动参数调试方法(松下伺服驱动器常用参数)

松下伺服驱动参数调试方法(松下伺服驱动器常用参数)

一、松下 MINAS A5、 系列伺服驱动器参数设定：

1、监控模式

2、常用参数

二、 松下驱动器的调节 （参数保存）

三、 松下驱动器参数初始化（恢复出厂参数）

四、电子齿轮比的计算（针对松下 A5 驱动），有两种计算方式：

一、松下 MINAS A5、系列伺服驱动器参数设定：

二、松下驱动器的调节（参数保存）

三、松下驱动器参数初始化（恢复出厂参数）