松下a6伺服电机选型手册(如何减小负载转动惯量,提高伺服电机稳定性)
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松下a6伺服电机选型手册(如何减小负载转动惯量,提高伺服电机稳定性)
首先我们说说伺服电机如何选型,选伺服电机基本要从这五个因素考虑
第一扭矩,伺服电机额定扭矩至少要满足驱动负载扭矩的1.2倍;
第二转速,伺服电机额定转速要大于等于驱动负载所需转速;
第三惯量比,负载和伺服电机的惯量比最好控制在3:1之内;
第四编码器,根据设备回零和控制要求,选用增量式编码器还是绝对值编码器;
第五控制方式,根据运动控制器或者PLC控制方式,选用脉冲型、模拟量型还是网络型伺服驱动器。
下面我们一起看一个伺服电机应用案例,或许会解开标题问题的谜底图1是伺服电机带动吸盘进行角度定位旋转,选用的伺服完全满足驱动负载要求,但是在运行过程偶尔有伺服啸叫和振动现象,之后重新手动修改和自动整定伺服参数后任然有上述问题。
图1
之后,通过软件监控伺服电机运行参数,发现负载和电机惯量比远远超出正常比例,最后确定负载的惯量和电机惯量不匹配造成上述问题。
下面我们通过模型图来讲解一下如何减小惯量比。
图2
图2是没有经过任何调整的原始机构,负载和电机的惯量比远远超过正常比例。下面我们通过3种方法来减小惯量比。
第一,减小负载,如图3
图3
第,二,减小转动半径,如图4
图4
第三,在电机的额定扭矩能满足负载扭矩的情况下,增加配重,来减小转轴支点和负载中心点的距离,如图5
图5
最后总结一下,在不改变电机的情况下减小转动惯量有3个方法,在条件允许下减小负载,减小转动半径,减小转轴支点和负载中心距离。
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