日本松下继电器(初用松下A6伺服驱动器（4）——伺服测试及输入输出信号状态说明)
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日本松下继电器(初用松下A6伺服驱动器（4）——伺服测试及输入输出信号状态说明)
经前期准备：按下图接线，并在200 smart向导上简单组态伺服运动参数，进行驱动位置测试
松下A6接线说明：下图是位置控制示意图
- 按照说明书接线示意图，7号端COM+可接24V正或负，由于PLC输出为PNP输出，则COM+需接到24V负极上。PLC输出Q端可给驱动器输入端给控制信号。
- 33号端子【INH】—【指令脉冲禁止输入】正常情况下接【常闭】开关。由于设置参数Pr5.18为【无效】设置可以不接上。
- 同理，8、9正负方向限位端子，应正常接【常闭】限位开关。由于参数设置Pr5.04为【无效】，可以不接。
- PLC运动向导如下：
只进行了简单的【轴号】、测量工程单位设定，其它先不设定。程序只运行初始化及定位程序。来试驱动控制器运转。
测试结果：
- 先给驱动器【控制电源端】L1C、L2C送电：
则驱动器输出信号情况如下：
ZSP零速——有输出
ALM报警——有输出。（驱动器是在无报警时有输出，报警时无输出）
INP定位结束——有输出
- 再给驱动器主电源L1、L3通电。
则，S- RDY——伺服准备好有输出。接在PLC I0.5端。（在无报警情况下）。说明这个信号是在控制电源及主回路电源全部通电，并且无报警情况下。伺服准备就绪。
- 运行PLC程序，接通M0.3，则Q0.7有输出，接到驱动器29，SRV-ON接通，伺服通电激磁。就可运转电机了。
当SRV-ON接通，同时驱动器【外部制动解除】BRKOFF信号也接通，解除电机的制动抱闸。
BRKOFF信号，外接一个继电器，它不导通时，电机抱闸制动，当有信号时 把24V接通抱闸线圈，解除制动。
- 用状态图表设定POS及Speed速度，则电机旋转。
当设定速度大于360度/s,则零速检测ZSP信号关断。当速度小于360时，ZSP有信号，这是因为参数设定最低限是50转/分。有10转误差，合360度/s，
在定位过程中，【定位完成信号INP】也关断，定位结束，则接通。
- 当驱动器发生报警时，ALM关断，则S-RDY关断。BRKOFF也关断，抱闸制动。
- TLC转距限制中不使用，因此没信号。
以上6个输出信号是在位置控制方式下出厂设定的功能，也可通过参数来改输出端的功能。
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