内容来源：直观学机械，编辑：鲁班七号

现在工业机器人、机械手在车间中出现的几率越来越高了，特别是机械手的抓取与放置动作在很多机械上配合使用，今天咱们分享越南的设计师Nguyen Duc Thang使用Inventor绘制的12种抓取机构的设计，强力给大家展示一下各种不同的抓取机构，希望能给大家在平时的工作中带来些许启发。

1、抓取机构1

粉色偏心轴有规律地旋转，紫色、蓝色和黄色摇杆构成了平行四边形机构。四杆机构(蓝色摇杆、粉色曲柄和绿色连杆)使平行四边形机构摇杆摆动接近180°。紫色连杆端的真空工具拾取和放置工件。

2、抓取机构2

紫色圆柱的绿色活塞使蓝色杆的粉色销沿着黄色板上的槽移动。同时，蓝色条的橙色针沿着灰色板上的槽移动。

该机构可用于：蓝色条向下移动以拾取工件，向上移动，向左转动，向左移动，在那里释放工件并返回初始位置。

3、抓取机构3

粉色曲柄有规律地转动，使蓝色杆的粉色销沿着黄色板的槽移动。同时，蓝色条的橙色针沿着灰色板的槽移动。换个角度再看一下：

该机制可用于以下场景：蓝色条向左移动以拾取工件，向右移动，旋转180°，向右移动，释放工件并返回初始位置。

4、抓取机构4

橙色曲柄和黄色连杆使绿色摇杆摆动，粉色滑块在蓝色枢轴跑道的燕尾槽中移动，滑块的一个销在绿色摇杆的直槽中移动，滑块的另一个销在棕色固定跑道的狭槽中移动。该槽的弯曲部分是阿基米德曲线，这部分可以用45°代替。直线但模拟显示运动不平稳。

该机制可用于：粉色条向下移动以拾取工件，向上移动，向右旋转90°。向右移动，释放工件并返回初始位置。

5、抓取机构5

橙色曲柄有规律地旋转，这是所有旋转接头的7连杆机构，粉色杆末端的真空工具拾取和放置工件。

6、抓取机构6

粉红色曲柄连续旋转，绿色轴上的黄色球轴承沿着白色底座的斜槽移动。固定在绿色针脚上的橙色方形滑块沿着白色底座的L形槽移动。换个角度看看：

绿色条端的真空工具拾取并放置工件，这是曲柄滑块机构和楔形曲柄机构的组合。

7、抓取机构7

输入端为粉色曲柄连续旋转，绿色销上的黄色滚珠轴承沿白色底座的V形槽移动，绿色杆端的真空工具拾取和放置工件。下面咱们换个角度看一下：

橙色方形滑块固定在绿色销上，沿着白色底座的U形槽移动。这是曲柄滑块机构和楔形机构的组合。

8、抓取机构8

输入端为橙色轴，携带真空工具的绿色滑板（未示出）从黄色笼子中间抽出工件并将它们放置在水平面上。

9、凸轮机构的抓取模拟

输入端是黄色轴，两个凸轮固定在上面。蓝色角形跟随器的凸轮1使绿色滑块在水平方向上移动，从而控制粉红色夹具的水平运动。蓝色从动件有两个滚轮，一个在凸轮1槽中移动，另一个在绿色滑块的直槽中移动。紫色跟随器的凸轮2使粉红色滑块在垂直方向上移动，从而控制夹具的垂直运动。换个角度再看看：

紫色从动件有两个滚轮，一个在凸轮2槽中移动，另一个在粉红色滑块的直槽中移动。绿色滑块在底座的跑道中移动，粉红色滑块在绿色滑块的垂直跑道中移动，粉红色夹持器端的真空工具拾取并放置工件。

10、斜齿轮拾取机构

绿色齿条接收来自圆柱体(未示出)或其他运动源的运动，蓝条末端的真空工具拾取和放置工件。螺旋齿条传动和粉色销与蓝色轴的L形槽之间的相互作用产生了运动。

11、齿轮拾取机构

行星齿轮传动的粉红色齿轮架，黄色齿轮销、绿色曲柄和紫色杆构成了一个四连杆机构。固定在紫色杆上的紫色夹子在蓝色位置拾取组件(未示出)，并将其放置在垂直于蓝色位置的红色位置。换个角度看看：

紫色线是抓手的轨迹，这里使用两个对称夹具。

12、筒形凸轮的取放机构

橙色曲柄连续旋转，蓝条末端的真空工具拾取和放置工件，黄色齿轮和绿色齿条使黄色桶形凸轮前后转动。

由于粉色螺钉的方形端和蓝色凸轮的U形凹槽之间的相互作用，运动使得蓝色杆固定到其上的蓝色圆筒凸轮具有拾取和放置运动。

素材：直观学机械，越南机械工程师Nguyen Duc Thang