支承轮(浅析：驱动轮AGV机器人的机构有几种与优缺点都有哪些？)
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支承轮(浅析：驱动轮AGV机器人的机构有几种与优缺点都有哪些？)
早期的AGV小车和自动运行时只能单向行驶，因此适用环境也受到局限。为了满足工业生产的要求，在最近几年不断的完善，AGV机器人的不断演进，对AGV的行走方式也做出了许多探讨，最终驱动系统以驱动轮+从动轮的结构简单、移动速度快、运行平稳、成本低等优势成为移动机器人的应用主基调。那么驱动轮AGV机器人的机构有几种与优缺点都有哪些？
一、两轮差速的行走机构这种行走机构：两行走驱动车轮对称布置在前后中线上两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处。小车靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比该车由于省去了舵轮，不仅省去两台驾驶马达还能节省空间，AGV小车也可以做的更小一些。近年来这种机构的小车得到广泛应用。
为了提高行驶时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走机构进行进改：将支承轮由原来的两个增加到四个分别布置在小车底盘的四个角处。
二、三轮行走机构：三轮行走机构的AGV小车三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上，前轮既是舵轮又是行走驱动轮，后面两个车轮是无动力支承轮。三轮行走机构的AGV小车结构简单、控制容易、工作可靠、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶，转弯时后轮中点轨迹偏离导引线轮迹呈曳物线。
三、带舵轮的四轮行走机构：带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变而成的，它相当于把两个三轮AGV小车合并在一起两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点，为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮也是行走驱动轮。这种AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶转弯时，前后车轮均能跟踪导引线轨迹机动性比三轮车好适用于狭窄通道作业环境。
四、其它形式的行走机构 近年来不断研究出新的行走机构。其中麦卡纳姆轮行走机构。该行走机构设计新颖、机构紧凑四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的四个角上。运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用速度矢量合成原理实现驾驶。这种AGV小车可实现全方位行驶。
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