手臂机械手(自动化上下料机械手臂介绍)

Posted

篇首语:万事须己运,他得非我贤。本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了手臂机械手(自动化上下料机械手臂介绍)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

手臂机械手(自动化上下料机械手臂介绍)

自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。


自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多,自动上下料机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。


一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端

手臂的内孔中装有传动轴,可把运用传给手腕,以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部,一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件,并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作,手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。


二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动上下料机械手执行机构进行工作。

通常它的具有很大的抓举能力(高达几百千克以上),其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。


2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。

但难以进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。


3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。

其特点是电源方便,响应快,驱动力较大(关节型的持重已达400kg),信号检测、传动、处理方便,并可采用多种灵活的控制方案。

驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机(AC)为主要的驱动方式。由于电机速度高,通常须采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。

有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动(DD)这既可使机构简化,又可提高控制精度。


4、机械驱动只用于动作固定的场合。

一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠,工作速度高,成本低,但不易于调整。其他还有采用混合驱动,即液-气或电-液混合驱动。


三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等

自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求,设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储,然后再根据规定的程序,控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中,如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等;集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内,如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合,即连续控制的情况下使用。


其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可,而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制,但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限,但便于更换、保存,可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件,则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手,采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多,其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮,每一个凸轮分配给一个运动轴,转鼓运动一周便完成一个循环。


四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象

多关节自动上下料机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要,对多关节手臂的灵活性,定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念,其关节数量可以从三个到十几个甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根据不同的场合有所变化,多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。

相关参考

机械手臂涂胶机(自动上料-打磨-涂胶-装配-机械手臂)

...限公司是一家集机器人核心零部件、机器人整机、机器人自动化生产线的研发、制造、销售、服务于一体的高新技术企业,生产的机械臂应用在各行各业,包括手机、汽车、五金、家电、厨卫、机床等领域。作业线包括装配,打...

气动冲床结构图与原理(冲床冲压机械手工作原理)

冲床机械手是一台气动式圆柱坐标机械手,用于压力机自动上下料。机械手有三个自由度:手臂伸缩,手臂在水平面内左右摆动,手指的升降,这三个动作都是由气缸驱动的。手臂上面有一段被加工成形的齿条,与齿轮啮合。当...

注塑机械手臂如何编程序(机械手日常保养要注意哪些问题?)

导读:机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现...

注塑机械手臂如何编程序(机械手日常保养要注意哪些问题?)

导读:机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现...

机器手臂进口(从国外购买二手工业机器人、机械手臂进口解析)

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。  “中国制造2025”明确将机器人作为重点突破领域,机器人产业正在飞速发展,...

数控车床改造自动上下料(上下料机械手的运动设置介绍)

...成本的逐渐增加,许多工厂、数控加工中心对车床上下料机械手的需求也越来越大。机械手具有动作快速、灵活、能适应危险和恶劣的环境、重复定位精度高以及可以长时间连续作业等优点,并且采用上下料机械手可减轻工人的...

注塑机机械手接线说明(注塑机机械手如何操作?机械手生产出来的产品质量好吗?)

在使用注塑机械手的时候,一定要按照机械手的操作指引和操作要求来进行操作。1、在操作上下料之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入,若电器受潮,切勿开机,并且要检查供电电压是否符合,前后安全门开关...

注塑机机械手接线说明(注塑机机械手如何操作?机械手生产出来的产品质量好吗?)

在使用注塑机械手的时候,一定要按照机械手的操作指引和操作要求来进行操作。1、在操作上下料之前一定要注意检查电器控制箱内是否有水、油进入,若电器受潮,切勿开机,并且要检查供电电压是否符合,前后安全门开关...

搬运机械手臂(ABB工业机器人IRB 1410科研版紧凑柜 6六轴焊接搬运码垛 机械手臂)

...可有效缩短工作周期,提高生产率。弧焊--集成在机器人手臂上的送丝机构,配合IRC5使用的弧焊功能以及专利的单点编程示教器,适合弧焊的应用。

混凝土车放料手柄方法(装裁机是怎样作业的,挖掘装载机是有什么构造进行的?)

...机械臂进行,机械臂具备发掘、伸臂、放料,倒料性能,手臂可升高、降低,上下旋转