库卡kuka机器人保养(库卡KUKA机器人外部启动方法步骤)

Posted 2023-05-25

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以下表格是我配置的信号映射

启动流程如下：

1、在T1模式下把用户程序按控制要求插入cell.src里，选定cell.src程序，把机器人运行模式切换到EXT_AUTO。

2、PLC发给机器人$MOVE_ENABLE (IN[3])信号为真，允许机器人运行。

3、KRC关闭安全门，解除急停，并且发送$USER_SAF(OUT[3])，$ALARM_STOP(OUT[2])。

4、PLC发送$DRIVES_OFF为真，$DRIVES_ON(IN[4])为真20ms，等待$PERI_RDY(OUT[4])为真，断掉。

5、KRC机器人如果有$STOPMESS(OUT[5])为真。 PLC发送$CONF_MESS(IN[5])，直到$STOPMESS为假。

6、PLC发送$EXT_START(IN[6])，等待$PRO_ACT(OUT[6])。

7、KRC发送PGNO_REQ(OUT[7])，PLC传输程序号给机器人。

8、奇偶校验（PGNO_PARITY不等于0时）。

9、程序号镜像（REFLECT_PROG_NR=1时），则机器人反馈程序号给PLC进行核对。

10、KRC等待PGNO_VALID(IN[7])为真后，机器人执行用户程序。发送APPL_RUN为真，并且复位PGNO_REQ和停止程序号镜像。

注：

1、解除急停之后，要重新激活$DRIVES_ON(IN[4])，并且需要重新启动$EXT_START(IN[6])

2、模式由EXT转为T1模式，再转为EXT需要重新启动$EXT_START(IN[6])

3、轨迹运行中按下急停，在解除急停后，按下启动$EXT_START(IN[6])信号后，机器人会先回到程序初始位置BCO,然后从头开始执行程序