知识大全使用Java编写的B*算法

Posted 2022-07-19 知

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　　使用Java编写的B*算法

　　package rpg stage path;

　　import java util ArrayList;

　　import java util HashSet;

　　import java util Iterator;

　　import rpg objs Point;

　　public class BFinding

　　public BFinding()

　　protected HashSet<Point> openList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> leftList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> rightList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> closeList = new HashSet<Point>();

　　public synchronized ArrayList<int[]> find(Point start Point end boolean canPenetrate)

　　if(end == null)

　　return new ArrayList<int[]>();

　　if(start == null)

　　return new ArrayList<int[]>();

　　end clear();

　　start clear();

　　openList clear();

　　openList add(start);

　　leftList clear();

　　rightList clear();

　　closeList clear();

　　int count = ;

　　while(!openList isEmpty() || !leftList isEmpty() || !rightList isEmpty())

　　count ++;

　　if(count> )

　　break;

　　Iterator<Point> it = erator();

　　if(it hasNext())

　　Point p = it next();

　　it remove();

　　if(sideNext(p end canPenetrate))break;

　　it = erator();

　　if(it hasNext())

　　Point p = it next();

　　it remove();

　　if(sideNext(p end canPenetrate))break;

　　it = erator();

　　if(it hasNext())

　　Point p = it next();

　　it remove();

　　if(sideNext(p end canPenetrate))break;

　　final ArrayList<int[]> list = new ArrayList<int[]>();

　　while(end parent!=null)

　　list add( new int[]end x end y);

　　end = end parent;

　　return list;

　　/**

　　* @param p

　　* @param end 目标点

　　* @param side direct right left

　　* @param canPenetrate 可否穿透

　　protected boolean sideNext(Point p Point end int side boolean canPenetrate)

　　int dir = Point getDirSimple(p end);

　　Point nextp = null;

　　if(ntains(p))

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp != null)

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(ntains(nextp))

　　// return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this rightList);

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp != null)

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(ntains(nextp))

　　// return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this leftList);

　　return false;

　　this closeList add(p);

　　if(side == )

　　if(p canWalkDir(dir canPenetrate))//下一个点可以走

　　nextp = p getPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this openList);

　　else//不可走就分支出两个围绕探索点

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null)

　　if(ntains(nextp))

　　return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　// return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this rightList);

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null)

　　if(ntains(nextp))

　　return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　// return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this leftList);

　　else if(side> )

　　nextp = p getPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null && !ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this openList);

　　else

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null && !ntains(nextp) && !ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this leftList);

　　else if(side< )

　　nextp = p getPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null && !ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this openList);

　　else

　　nextp = nextPassPointSide(p end canPenetrate);

　　if(nextp == end)

　　nextp parent = p;

　　return true;

　　if(nextp != null && !ntains(nextp) && !ntains(nextp))

　　addToSearch(p nextp this rightList);

　　return false;

　　protected void addToSearch(Point parent Point next HashSet<Point> list)

　　next clear();

　　next parent = parent;

　　list add(next);

　　/**

　　* @param p

　　* @param side > 或者 <

　　* @param canPenetrate

　　* @return

　　protected Point nextPassPointSide(Point p Point end int side boolean canPenetrate)

　　int dir = Point getDirSimple(p end);

　　Point nextp = null;

　　if(side< )

　　while(side>= )

　　dir = Point rightdir(dir);

　　if(p canWalkDir(dir canPenetrate))

　　nextp = p getPassPointByDir(dir);

　　if(!ntains(nextp))

　　break;

　　side ;

　　else

　　while(side<= )

　　dir = Point leftdir(dir);

　　if(p canWalkDir(dir canPenetrate))

　　nextp = p getPassPointByDir(dir);

　　if(!ntains(nextp))

　　break;

　　side++;

　　return nextp;

cha138/Article/program/Java/hx/201311/26927

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