请画出有差调节系统，在阶跃扰动下过渡过程曲线的基本形状（要求过渡过程大约经过2个振荡周期后基本达到稳态），并注出最大偏差，写出计算超调量和衰减率的公式。
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4-14有差调节系统图
Y0—给定值Y∞—被调量的稳态值Y—被调量Ymax——=最大偏差
C—稳态误差
衰减率ψ=（Ym1—Ym3）/Ym1=1—Ym3/Ym1
超调量A=Ymax—Y0
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