闭环系统零、极点位置对时间响应性能指标的影响有哪些？
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篇首语：我们这个世界，从不会给一个伤心的落伍者颁发奖牌。本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了闭环系统零、极点位置对时间响应性能指标的影响有哪些？相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
（1）稳定性：如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定时是稳定的，即稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。
（2）运动形式：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。
（3）超调量：超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率σ1/ωd=ξ/（1—ξ2）1/2，并与其它闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。
（4）调节时间：调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值σ1=ξωn；如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。
（5）实数零、极点影响：零点减少阻尼，使峰值时间提前，超调量增大；极点增大阻尼，使峰值时间迟后，超调量减小。
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图4-7单位阶跃响应 （1）延迟时间td指响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。 （2）上升时间tr指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义从零第一次上升到终
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系统响应时间又称输入/输出滞后时间，是指PLC的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间
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设系统结构如图4-8，若要求系统具有性能指标σp=σ%=20%，tp=1（s），试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量td，tr和ts。
C（S）/R（S）=K/S2+（1+Kτ）S+K ωn=K1/2，ξ=（1+Kτ）/2K1/2 ξ=In（1/σp）/π2+（In（1/σp）2）1/2=0.456 ωn=π/tp（1
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设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？
根据题意应取ξ=1，由图的闭环特征方程为 S2+（1/T）S+K/T=0带入T=0.1，可知在ξ=1时， 必有ωn=（10K）1/2=5（rad/s），解的开环增益K=2.5。图4-9角度系统
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