设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？
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篇首语：哪里有天才，我是把别人喝咖啡的功夫，都用在工作上的。本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
根据题意应取ξ=1，由图的闭环特征方程为
S2+（1/T）S+K/T=0带入T=0.1，可知在ξ=1时，
必有ωn=（10K）1/2=5（rad/s），解的开环增益K=2.5。图4-9角度系统结构图
因为ω2n=1/T1T2，而在ξ=1时，T1=T2
所以得T1=T2=0.2（S）ts=4.75T1=0.95（S）满足指标要求
根据ξ=1和ωn=5算得
td=（1+0.6ξ+0.2ξ2）/ωn=0.36（S）
tr=（1+1.5ξ+ξ2）/ωn=0.7（S）
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设系统结构如图4-8，若要求系统具有性能指标σp=σ%=20%，tp=1（s），试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量td，tr和ts。
C（S）/R（S）=K/S2+（1+Kτ）S+K ωn=K1/2，ξ=（1+Kτ）/2K1/2 ξ=In（1/σp）/π2+（In（1/σp）2）1/2=0.456 ωn=π/tp（1
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