动态性能指标有哪那些？用图4-7单位阶跃响应来说明。
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图4-7单位阶跃响应
（1）延迟时间td指响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。
（2）上升时间tr指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义从零第一次上升到终值所需的时间。
（3）峰值时间tp指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。
（4）调节时间ts指响应到达并保持在终值±5%内所需的最短时间。
（5）超调量σ%指响应的最大偏离h（tp）与终值h（∞）之差的百分比
σ%=h（tp）－h（tp）／h（∞）×100%
相关参考
设系统结构如图4-8，若要求系统具有性能指标σp=σ%=20%，tp=1（s），试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量td，tr和ts。
C（S）/R（S）=K/S2+（1+Kτ）S+K ωn=K1/2，ξ=（1+Kτ）/2K1/2 ξ=In（1/σp）/π2+（In（1/σp）2）1/2=0.456 ωn=π/tp（1
设系统结构如图4-8，若要求系统具有性能指标σp=σ%=20%，tp=1（s），试确定系统参数K和τ，并计算单位阶跃响应的特征量td，tr和ts。
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（1）稳定性：如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定时是稳定的，即稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 （2）运动形式：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一
（1）稳定性：如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定时是稳定的，即稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关。 （2）运动形式：如果闭环系统无零点，且闭环极点均为实数极点，则时间响应一
设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？
根据题意应取ξ=1，由图的闭环特征方程为 S2+（1/T）S+K/T=0带入T=0.1，可知在ξ=1时， 必有ωn=（10K）1/2=5（rad/s），解的开环增益K=2.5。图4-9角度系统
设角度系统结构如图4-9，K为开环增益，T=0.1(S)为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应应无超调，且调节时间ts≤1（s），问K应取多大？此时系统的延迟时间td及上升时间tr各等于多大？
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论述在阶跃信号输入下，控制系统调节的过渡过程形式，并画曲线说明。
论述在阶跃信号输入下，控制系统调节的过渡过程形式，并画曲线说明。参考答案：在阶跃信号输入下，控制系统调节的过渡过程形式可分为非周期和振荡过程过程。非周期过程有衰减过程和发散过程两种情况。当系统受到扰动
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