简述直流电机的构成？
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直流电机由定子和转子两部分组成。定子包括主磁极、换向极、机座、端盖、轴承等；转子包括电枢铁心、电枢绕组、换向器、轴和风扇等。
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???软件化的运动装置由硬件部分和软件部分构成。硬件部分由远控器、存储器、输入\输出接口电路等组成；软件部分主要是加工控制程序。